Cấu trúc của một cánh tay robot là một hệ thống phức tạp được thiết kế để thực hiện nhiều loại nhiệm vụ khác nhau. Dưới đây là cấu trúc cơ bản của một cánh tay robot:
- Cơ Bản:
- Khung Cơ Bản: Là bộ khung chính giữ các thành phần khác nhau của cánh tay robot và cung cấp cấu trúc cho nó.
- Các Bộ Phận Chính:
- Điều Hướng Cơ Bản: Một hệ thống cơ bản để di chuyển cánh tay trong không gian. Bao gồm các bộ phận như động cơ, bánh xe, hoặc khớp cơ bản.
- Khớp Cơ Bản: Được thiết kế để cung cấp độ linh hoạt cho cánh tay, có thể là các loại như khớp xoay, khớp cầu, hoặc khớp quay.
- Trục và Môi Trường Làm Việc: Xác định số lượng và cách các động cơ và khớp được sắp xếp trên cánh tay robot.
- Động Cơ và Truyền Động:
- Động Cơ: Cung cấp năng lượng cho cánh tay robot. Các loại động cơ thường sử dụng bao gồm động cơ servo, động cơ bước, và động cơ DC.
- Hệ Truyền Động: Chịu trách nhiệm chuyển động từ động cơ đến các bộ phận khác như cánh tay, bàn tay, hoặc công cụ gắp.
- Cảm Biến:
- Cảm Biến Vị Trí và Góc Độ: Đo lường vị trí và góc độ của các khớp và động cơ để đảm bảo chính xác trong quá trình di chuyển.
- Cảm Biến Lực: Được sử dụng để đo lực tác động lên cánh tay robot, giúp nó phản ứng đúng với môi trường làm việc.
- Điều Khiển và Trí Tuệ Nhân Tạo:
- Bộ Điều Khiển: Là trí não của cánh tay robot, giúp nó thực hiện các nhiệm vụ theo lệnh được lập trình hoặc dựa vào đầu vào từ cảm biến.
- Trí Tuệ Nhân Tạo (AI): Ngày càng được tích hợp để cánh tay robot có thể học hỏi và thích ứng với môi trường làm việc, cũng như tối ưu hóa hiệu suất trong quá trình làm việc.
- Công Cụ Gắp và Bàn Tay Robot:
- Công Cụ Gắp (End-Effector): Là phần cuối cùng của cánh tay, được thiết kế để gắp và xử lý các sản phẩm. Có thể là cặp kẹp, tay cầm hoặc công cụ chuyên dụng tùy thuộc vào nhiệm vụ cụ thể.
- Bàn Tay Robot: Nếu cánh tay được thiết kế để mô phỏng bàn tay, nó có thể bao gồm các ngón tay cơ bản để thực hiện các nhiệm vụ chi tiết.
- Giao Tiếp Người-Máy:
- Giao Diện Người Dùng: Cho phép người điều khiển cánh tay robot lập trình và điều chỉnh các tham số làm việc một cách thuận tiện.
- Kết Nối Mạng: Để truyền và nhận dữ liệu từ môi trường làm việc và hệ thống quản lý.